眾為興AR系列機器人安裝與維護
眾為興AR系列機器人安裝與維護目錄
第一章 安全 ...................................................................................................................... 7
1.1 安全使用 ............................................................................................................. 7
1.1.1 注意事項 .................................................................................................. 7
1.1.2 相關人員 ................................................................................................ 14
1.1.2 培訓 ........................................................................................................ 15
1.2 安裝注意事項 ................................................................................................... 16
1.2.1 安裝環境 ................................................................................................ 16
1.2.2 作業空間 ................................................................................................ 16
1.2.3 控制器的安裝 ........................................................................................ 16
1.2.4 儀表的安裝 ............................................................................................ 16
1.2.5 布線、氣管的保護 ................................................................................ 16
1.2.6 確保D種接地 ....................................................................................... 16
1.2.7 安裝緊急停止開關 ................................................................................ 17
1.2.8 安裝運行狀態顯示燈 ............................................................................ 17
1.2.9 安裝安全防護欄 .................................................................................... 17
1.2.10 防止夾持物等飛出 .............................................................................. 18
1.2.11 實際環境與運行條件 .......................................................................... 18
1.3 操作注意事項 ................................................................................................... 19
1.3.1 教導作業前的點檢 ................................................................................ 19
1.3.2 確認運行時的注意事項 ........................................................................ 19
1.3.3 自動運行時的注意事項 ........................................................................ 19
1.3.4 維修時的注意事項 ................................................................................ 20
1.3.5維護時避免裝配錯誤的步驟 ................................................................. 20
1.4 定期點檢 ........................................................................................................... 20
1.4.1 點檢作業的種類與目的 ........................................................................ 20
1.4.2 日常點檢 ................................................................................................ 21
1.4.3 月度點檢 ................................................................................................ 21
1.4.4 年度點檢 ................................................................................................ 22
1.4.5 保養 ........................................................................................................ 22
1.5 安全法規 ........................................................................................................... 23
第二章 AR系列工業機器人介紹篇 ............................................................................. 23
2.1 AR系列機器人介紹 ......................................................................................... 23
2.2 機器人的構成及坐標系 ................................................................................... 23
2.3 機器人的技術參數 ........................................................................................... 24
2.4 機器人的運動空間及外形安裝 ....................................................................... 27
2.5 機器人的安裝 ................................................................................................... 28
2.5.1 確保適當的安裝環境 ............................................................................ 28
2.5.2 機器人本體的安裝方法 ........................................................................ 30
2.5.3 機器人控制器的安裝方法 .................................................................... 31
2.5.4 機器人本體的電氣配線、空氣配管方法 ............................................ 32
2.5.5 工裝夾具的安裝方法 ............................................................................ 32
2.5.6 確保合理負載 ........................................................................................ 32
2.5.7 無驅動源運動 ........................................................................................ 33
2.6 機器人的硬限位 ............................................................................................... 33
2.6.1 硬限位的含義 ........................................................................................ 33
2.6.2 硬限位的變更 ........................................................................................ 33
2.6.3 變更硬限位時的注意事項 .................................................................... 34
2.6.4 硬限位的變更步驟 ................................................................................ 34
2.7 機器人的軟件限位 ........................................................................................... 34
2.7.1 軟件限位的含義 .................................................................................... 34
2.7.2 軟件限位出廠時的設定值 .................................................................... 35
2.7.3 軟件限位的變更 .................................................................................... 36
2.7.4 變更軟件限位時的注意事項 ................................................................ 36
2.7.5 軟件限位的變更步驟 ............................................................................ 36
2.8初步測試和檢查 ................................................................................................ 36
2.8.1通電前檢查： ......................................................................................... 36
2.8.2通電后檢查： ......................................................................................... 36
2.8.3編程前檢查 ............................................................................................. 37
2.8.4編程中檢查 ............................................................................................. 37
2.8.5程序驗證: ................................................................................................ 37
2.8.6自動操作 ................................................................................................. 38
2.9機器人變更 ...........................................................................
2.10 使能裝置 ......................................................................................................... 38
2.11停止時間 .......................................................................................................... 38
第三章 附：手冊維護記錄 ............................................................................................ 39
