眾為興FR系列吊裝機器人使用說明書
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眾為興FR系列吊裝機器人使用說明書目錄
第一章 安全 ...................................................................................................................... 9
1.1 安全使用工業機器人 ......................................................................................... 9
1.2 關于機器人動作范圍的術語及其定義 ........................................................... 10
1.3 安裝注意事項 ................................................................................................... 11
1.3.1 安裝環境 ................................................................................................ 11
1.3.2 作業空間 ................................................................................................ 11
1.3.3 將控制器安裝在機器人可動限制領域之外 ........................................ 11
1.3.4 儀表的安裝 ............................................................................................ 11
1.3.5 布線、氣管的保護 ................................................................................ 11
1.3.6 確保D種接地 ....................................................................................... 11
1.3.7 安裝緊急停止開關 ................................................................................ 11
1.3.8 安裝運行狀態顯示燈 ............................................................................ 12
1.3.9 安裝安全防護欄 .................................................................................... 12
1.4 操作注意事項 ................................................................................................... 12
1.4.1 教導作業前的點檢 ................................................................................ 13
1.4.2 確認運行時的注意事項 ........................................................................ 13
1.4.3 自動運行時的注意事項 ........................................................................ 13
1.4.4 維修時的注意事項 ................................................................................ 13
1.5 實施日常點檢、定期檢查 ............................................................................... 14
1.6 安全法規 ........................................................................................................... 14
第二章 FR系列工業機器人介紹篇 .............................................................................. 15
2.1 FR系列機器人本體實物圖 .............................................................................. 15
2.2 機器人的構成及坐標系 ................................................................................... 15
2.3 機器人技術參數 ............................................................................................... 17
2.4 機器人的運動空間及外形安裝 ....................................................................... 18
2.5 機器人的安裝 ................................................................................................... 20
2.5.1 確保適當的安裝環境 ............................................................................ 20
2.5.2 機器人本體的安裝方法 ........................................................................ 23
2.5.3 機器人控制器的安裝方法 .................................................................... 25
2.5.4 機器人本體的電氣配線、空氣配管方法 ............................................ 25
2.5.5 工裝夾具的安裝方法 ............................................................................ 25
2.6 變更機器人的規格 ........................................................................................... 26
2.6.1 變更機器人的規格的含義 .................................................................... 26
2.6.2 軟件限位 ................................................................................................ 26
2.7 維護 ................................................................................................................... 28
2.7.1 維護點檢作業的種類與目的 ................................................................ 28
2.7.2 日常點檢 ................................................................................................ 28
2.7.3 3個月點檢 .............................................................................................. 29
2.7.4 年點檢 .................................................................................................... 29
2.8 保養 ................................................................................................................... 29
第三章 機器人電氣篇 .................................................................................................... 30
3.1 機器人機械本體電氣 ....................................................................................... 30
3.1.1 電機動力線接線示意圖 ........................................................................ 30
3.1.2 電機編碼器線接線示意圖 .................................................................... 31
3.1.3 機械本體I/O接線示意圖 ..................................................................... 32
3.2 機器人控制器 ................................................................................................... 32
3.2.1 系統組成 ................................................................................................ 32
3.2.2 驅控一體機說明 .................................................................................... 32
3.2.3 示教器說明 ............................................................................................ 33
3.2.4 功能概述 ................................................................................................ 35
3.2.5 外部接線 ................................................................................................ 36
3.3 控制器電氣連接 ............................................................................................... 40
3.3.1 電源線的連接 ........................................................................................ 40
3.3.2 重載連接電纜 ........................................................................................ 41
3.3.3 數字I/O .................................................................................................. 52
3.3.4 通信端口 ................................................................................................ 59
3.3.5 COM2端口接線 ..................................................................................... 61
3.3.6 LAN端口 ................................................................................................ 62
3.3.7 USB接口 ................................................................................................ 63
3.4產品安裝尺寸圖 ................................................................................................ 64
第四章 眾為興機器人的示教器操作篇 ........................................................................ 65
4.1 按鍵 ................................................................................................................... 65
4.2 監控界面一覽表 ............................................................................................... 68
4.2.1 手動笛卡爾/關節 ................................................................................... 68
4.2.2 手動連續/單步移動 ............................................................................... 69
4.2.3 倍率修改 ................................................................................................ 70
4.2.4 實際/虛擬位置切換 ............................................................................... 71
4.2.5 機器人模式切換 .................................................................................... 71
4.2.6 日志查看 ................................................................................................ 72
4.2.7 軌跡跟蹤 ................................................................................................ 73
4.2.8 用戶/工具坐標系標定 ........................................................................... 73
4.2.9 外設 ........................................................................................................ 76
4.3 編程 ................................................................................................................... 77
4.3.1 工程 ........................................................................................................ 78
4.3.2 碼垛 ........................................................................................................ 89
4.3.3 視覺 ........................................................................................................ 93
4.3.4 編碼器 .................................................................................................. 105
4.3.5 公共 ...................................................................................................... 105
4.4 安裝向導 ......................................................................................................... 106
4.4.1 機器人本體 .......................................................................................... 107
4.4.2 標定 ...................................................................................................... 108
4.4.3 設置上下極限 ...................................................................................... 110
4.5 調試工具 ......................................................................................................... 111
4.5.1 文件管理 .............................................................................................. 111
4.5.2 手動調試 .............................................................................................. 112
4.5.3 GPIO設備 ............................................................................................. 113
4.5.4 通訊臺 .................................................................................................. 114
4.6 系統信息 ......................................................................................................... 114
4.7 參數 ................................................................................................................. 115
4.8 報警錯誤處理 ................................................................................................. 118
第五章 眾為興機器人AR語言編程 .......................................................................... 126
5.1 指令介紹 ......................................................................................................... 126
5.2 指令導入 ......................................................................................................... 126
5.3 常用AR語言 ................................................................................................. 126
5.3.1 AR語言總覽 ........................................................................................ 126
5.3.2 算術運算符 .......................................................................................... 131
5.3.3 關系運算符 .......................................................................................... 132
5.3.4 邏輯運算符 .......................................................................................... 133
5.3.5 一般符號 .............................................................................................. 134
5.3.6 一般關鍵字 .......................................................................................... 134
5.3.7 機器人軸定義 ...................................................................................... 135
5.3.8 機器人全局變量 .................................................................................. 135
5.3.9 過程控制指令 ...................................................................................... 136
5.3.10 運動指令 ............................................................................................ 140
5.3.11 運動參數設置指令 ............................................................................ 146
5.3.12 程序管理指令 .................................................................................... 148
5.3.13 一般指令 ............................................................................................ 149
5.3.14 輸入/輸出指令 ................................................................................... 150
5.3.15 坐標系指令 ........................................................................................ 151
5.3.16 碼垛指令 ............................................................................................ 153
5.3.17 伺服管理指令 .................................................................................... 156
5.3.18 通信指令 ............................................................................................ 157
5.3.19 視覺指令 ............................................................................................ 161
5.3.20 動態跟隨指令 .................................................................................... 164
5.3.21 調試指令 ............................................................................................ 166
5.3.22 點位指令 ............................................................................................ 167
5.3.23 系統指令 ............................................................................................ 167
5.4 程序實例 ......................................................................................................... 168
第六章 眾為興機器人同步跟隨應用 .......................................................................... 175
6.1 搭建最小運行環境 ......................................................................................... 175
6.2 設備配置參數 ................................................................................................. 177
6.2.1 配置編碼器 .......................................................................................... 178
6.2.2 配置視覺參數 ...................................................................................... 178
6.2.3 指定待機位置和放料位置 .................................................................. 183
6.3 虛擬環境試運行 ............................................................................................. 184
